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1. WO2015072002 - MOBILE ROBOT SYSTEM

Publication Number WO/2015/072002
Publication Date 21.05.2015
International Application No. PCT/JP2013/080848
International Filing Date 15.11.2013
IPC
G05D 1/02 2006.01
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
B25J 5/00 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
5Manipulators mounted on wheels or on carriages
CPC
B25J 9/1676
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1674characterised by safety, monitoring, diagnostic
1676Avoiding collision or forbidden zones
G05D 1/024
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0231using optical position detecting means
0238using obstacle or wall sensors
024in combination with a laser
G05D 1/0274
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0268using internal positioning means
0274using mapping information stored in a memory device
Y10S 901/01
YSECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
10TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
STECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
901Robots
01Mobile robot
Applicants
  • 株式会社日立製作所 HITACHI, LTD. [JP]/[JP]
Inventors
  • 上田 泰士 UEDA Taishi
  • 中村 亮介 NAKAMURA Ryosuke
  • 網野 梓 AMINO Azusa
Agents
  • 井上 学 INOUE Manabu
Priority Data
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) MOBILE ROBOT SYSTEM
(FR) SYSTÈME DE ROBOT MOBILE
(JA) 移動ロボットシステム
Abstract
(EN)
The present invention provides a mobile robot system capable of estimating locations where there is a high likelihood that a moving object such as a person may suddenly come into the path, as well as predicting the existence of potential moving objects, in an environment where moving objects such as people come and go, thereby efficiently preventing collision with a moving object. The mobile robot system is provided with an external sensor which measures the positions of objects in ambient surroundings, a traveling unit which can change its own position, and a control unit which controls the traveling unit, and is characterized in that: the mobile robot system is provided with history map data comprising map data which shows the space traveled by the robot and which has recorded thereon speed information about objects and locations (object movement locations) that were reached by the objects as the objects moved during a past predetermined period; on the basis of environmental information obtained from the external sensor, the mobile robot system recognizes a moving object appearance point at which a moving object is not currently present, but at which a moving object may appear in the future, reads, from the map data, speed information about an object that moved through the vicinity of the appearance point in the past, and determines, on the basis of the speed information, the dimensions of a collision danger area where there is a high likelihood that a moving object may appear and collide with the robot in the future; and the control unit controls the direction of travel and/or speed of the robot in accordance with the positional relationship between the collision danger area and the robot.
(FR)
La présente invention concerne un système de robot mobile apte à estimer des emplacements où il existe une forte probabilité qu'un objet en mouvement, tel qu'une personne, puisse soudainement entrer dans la trajectoire ; ainsi qu'à prédire l'existence d'objets en mouvement potentiels, dans un environnement dans lequel des objets en mouvement, tels que des personnes, vont et viennent, prévenant ainsi efficacement toute collision avec un objet en mouvement. Le système de robot mobile est pourvu d'un capteur externe qui mesure les positions d'objets aux alentours, d'une unité de parcours qui peut changer sa propre position et d'une unité de commande qui commande l'unité de parcours et est caractérisé en ce que : le système de robot mobile est pourvu de données de carte d'historique comprenant des données de carte qui montrent l'espace parcouru par le robot et sur lesquelles sont enregistrées des informations de vitesse sur des objets et des emplacements (emplacements de déplacement d'objet) qui ont été atteints par les objets lorsque les objets se sont déplacés durant un période prédéfinie passée ; sur la base d'informations environnementales obtenues à partir du capteur externe, le système de robot mobile reconnaît un point d'apparition d'objet en mouvement au niveau duquel un objet en mouvement n'est pas actuellement présent, mais au niveau duquel un objet en mouvement peut apparaître à l'avenir, lit, à partir des données de carte, des informations de vitesse sur un objet qui s'est déplacé à proximité du point d'apparition dans le passé et détermine, sur la base des informations de vitesse, les dimensions d'une zone de risque de collision dans laquelle il y a une forte probabilité qu'un objet en mouvement puisse apparaître et entrer en collision avec le robot à l'avenir ; et l'unité de commande commande la vitesse et/ou le sens de déplacement du robot conformément à la relation de position entre la zone de risque de collision et le robot.
(JA)
 本発明は,人などの移動物体が行き交う環境において,移動物体の飛出す可能性の高い場所、さらに,潜在的移動物体を予測し,効率的に移動物体との衝突を回避可能な移動ロボットシステムを提供する。 周辺環境の物体の位置を測定する外界センサと,自己位置を変位させる走行部と,前記走行部を制御する制御部を備えた移動ロボットシステムにおいて,前記ロボットの移動空間を示した地図データ上に,過去所定の期間内に物体が移動した位置(物体移動位置)と,前記物体の速度情報を記録した履歴地図データを備え,外界センサから得た環境情報をもとに,現在は移動物体が存在しないが今後移動物体が出現する可能性のある移動物体出現点を認識し,前記出現点の近傍位置を過去に移動した物体の速度情報を前記地図データから読み出し,前記速度情報に応じて,将来移動物体が出現し前記ロボットと衝突する可能性が高い領域である衝突危険領域の形状を決定し,前記制御部が,前記衝突危険領域とロボットとの位置関係に応じてロボットの進行方向、又は速度の少なくとも一方を制御することを特徴とするものである。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau