Processing

Please wait...

Settings

Settings

Goto Application

1. WO2022126352 - ROBOT OBSTACLE AVOIDANCE METHOD AND APPARATUS, ROBOT, AND STORAGE MEDIUM

Publication Number WO/2022/126352
Publication Date 23.06.2022
International Application No. PCT/CN2020/136354
International Filing Date 15.12.2020
IPC
G05D 1/02 2020.1
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
Applicants
  • 深圳市优必选科技股份有限公司 UBTECH ROBOTICS CORP LTD [CN]/[CN]
Inventors
  • 郑大可 ZHENG, Dake
  • 刘益彰 LIU, Yizhang
  • 庞建新 PANG, Jianxin
  • 谭欢 TAN, Huan
  • 熊友军 XIONG, Youjun
Agents
  • 深圳中细软知识产权代理有限公司 SHENZHEN CIPRUN INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY CO., LTD.
Priority Data
Publication Language Chinese (zh)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) ROBOT OBSTACLE AVOIDANCE METHOD AND APPARATUS, ROBOT, AND STORAGE MEDIUM
(FR) PROCÉDÉ ET APPAREIL D'ÉVITEMENT D'OBSTACLES POUR ROBOT, ROBOT ET SUPPORT DE STOCKAGE
(ZH) 机器人避障方法及装置、机器人及存储介质
Abstract
(EN) A robot obstacle avoidance method and apparatus, a robot, and a storage medium, the method comprising: if a robot detects a concave obstacle during the process of travelling along an initial movement trajectory then, by dividing the concave obstacle into pairs of intersecting convex obstacles, the obstacle avoidance problem of the concave obstacle can be transformed into an obstacle avoidance problem of the pairs of intersecting convex obstacles, simplifying the difficulty of the obstacle avoidance of concave obstacles and, when the initial movement trajectory reaches the concave obstacle, enabling prediction of the intersection point of the initial movement trajectory and the surface of the concave obstacle; on the basis of the intersection point and intersection line, implementing obstacle avoidance correction of the initial movement trajectory to obtain a target movement trajectory, and implementing obstacle avoidance according to the target movement trajectory; the present method can implement effective obstacle avoidance of concave obstacles.
(FR) Procédé et appareil d'évitement d'obstacles pour robot, robot et support de stockage, le procédé consistant : si un robot détecte un obstacle concave pendant le processus de déplacement le long d'une trajectoire de mouvement initiale, de ce fait, en divisant l'obstacle concave en paires d'obstacles convexes se croisant, le problème d'évitement d'obstacles de l'obstacle concave peut être transformé en un problème d'évitement d'obstacles des paires d'obstacles convexes se croisant, à simplifier la difficulté liée à l'évitement d'obstacles des obstacles concaves et, lorsque la trajectoire de mouvement initiale atteint l'obstacle concave, à permettre la prédiction du point d'intersection de la trajectoire de mouvement initiale et de la surface de l'obstacle concave ; sur la base du point d'intersection et de la ligne d'intersection, à appliquer une correction de l'évitement d'obstacles de la trajectoire de mouvement initiale pour obtenir une trajectoire de mouvement cible et à appliquer un évitement d'obstacles en fonction de la trajectoire de mouvement cible ; le présent procédé peut appliquer un évitement d'obstacles efficace des obstacles concaves.
(ZH) 一种机器人避障方法及装置、机器人及存储介质,方法包括:机器人在沿初始移动轨迹行进的过程中若检测到凹形障碍物,则通过将该凹形障碍物划分为两两相交的凸形障碍物的方式,使得能够将凹形障碍物的避障问题转化成两两相交的凸形障碍物的避障问题,简化凹形障碍物避障的难度,且预测该初始移动轨迹到达凹形障碍物时,该初始移动轨迹与凹形障碍物的表面的相交点;根据上述的相交点及相交线对初始移动轨迹进行避障修正,得到目标移动轨迹,并按照该目标移动轨迹进行避障,上述方法能够对凹形障碍物进行有效避障。
Latest bibliographic data on file with the International Bureau