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1. WO2021109164 - PREDICTION METHOD FOR LANE CHANGING OF VEHICLE TO BEHIND VEHICLE AHEAD IN TARGET LANE IN AUTOMATIC DRIVING

Publication Number WO/2021/109164
Publication Date 10.06.2021
International Application No. PCT/CN2019/123927
International Filing Date 09.12.2019
IPC
B60W 30/14 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
30Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
14Cruise control
G01C 21/34 2006.01
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/-G01C19/104
26specially adapted for navigation in a road network
34Route searching; Route guidance
CPC
B60W 40/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
40Estimation or calculation of ; non-directly measurable; driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, ; e.g. by using mathematical models
B60W 40/04
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
40Estimation or calculation of ; non-directly measurable; driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, ; e.g. by using mathematical models
02related to ambient conditions
04Traffic conditions
Applicants
  • 格物汽车科技(苏州)有限公司 GOODGRID AUTOMOTIVE TECHNOLOGY (SUZHOU) CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 杜光辉 DU, Guanghui
  • 经建峰 JING, Jianfeng
  • 袁雁城 YUAN, Yancheng
  • 张尧文 ZHANG, Yaowen
Agents
  • 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) CENTRAL SOUTH WELL INTELLECTUAL PROPERTY OFFICE
Priority Data
201911242729.906.12.2019CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) PREDICTION METHOD FOR LANE CHANGING OF VEHICLE TO BEHIND VEHICLE AHEAD IN TARGET LANE IN AUTOMATIC DRIVING
(FR) PROCÉDÉ DE PRÉDICTION POUR LE CHANGEMENT DE VOIE D'UN VÉHICULE VERS L'ARRIÈRE D'UN VÉHICULE DEVANT DANS UNE VOIE CIBLE EN CONDUITE AUTOMATIQUE
(ZH) 自动驾驶中车辆变道至目标车道前车之后的预测方法
Abstract
(EN)
Disclosed in the present invention is a prediction method for lane changing of a vehicle to behind a vehicle ahead in a target lane in automatic driving, comprising: obtaining traveling state data of the following vehicles in a current sampling period: a pre-lane changing vehicle, a first vehicle ahead in a lane where the pre-lane changing vehicle is located, a first vehicle ahead of the pre-lane changing vehicle in a target lane, and a first vehicle behind the pre-lane changing vehicle in the target lane; combining the obtained traveling state data of the vehicles with lane environment data to calculate the willingness degree of the pre-lane changing vehicle for changing the lane to behind the vehicle ahead in the target lane; and when the willingness degree exceeds a willingness degree threshold, predicting that the pre-lane changing vehicle will change the lane to behind the vehicle ahead in the target lane at a future moment. The prediction method in the present invention effectively eliminates factors of surrounding vehicles interfering with decision making of a current vehicle, and improves the degree of confidence of the decision making of the current vehicle; moreover, the method effectively reduces the amount of data analysis and calculation of a prediction module in an automatic driving system, reduces the operating difficulty and operating cost of the automatic driving system, and effectively improve the lag and delay of decision making.
(FR)
La présente invention concerne un procédé de prédiction pour le changement de voie d'un véhicule vers l'arrière d'un véhicule à l'avant dans une voie cible en conduite automatique, consistant : à obtenir des données d'état de déplacement des véhicules suivants dans une période d'échantillonnage actuelle : un véhicule de changement de voie préalable, un premier véhicule devant dans une voie dans laquelle se trouve le véhicule de changement de voie préalable, un premier véhicule devant le véhicule de changement de voie préalable dans une voie cible, et un premier véhicule derrière le véhicule de changement de voie préalable dans la voie cible ; à combiner les données d'état de déplacement obtenues des véhicules avec des données d'environnement de voie pour calculer le degré de volonté du véhicule de changement de voie préalable à changer de voie vers l'arrière du véhicule devant dans la voie cible ; et lorsque le degré de volonté dépasse un seuil de degré de volonté, à prédire que le véhicule de changement de voie préalable changera de voie vers l'arrière du véhicule devant dans la voie cible à un moment futur. Le procédé de prédiction dans la présente invention élimine efficacement des facteurs de véhicules environnants interférant avec la prise de décision d'un véhicule actuel, et améliore le degré de confiance de la prise de décision du véhicule actuel ; de plus, le procédé réduit efficacement la quantité d'analyse de données et le calcul d'un module de prédiction dans un système de conduite automatique, réduit la difficulté de fonctionnement et le coût de fonctionnement du système de conduite automatique, et améliore efficacement le décalage et le retard de prise de décision.
(ZH)
本发明公开了一种自动驾驶中车辆变道至目标车道前车之后的预测方法,获取以下车辆当前采样周期的行驶状态数据:预变道车辆、预变道车辆所在车道的前方第一辆车、目标车道内位于预变道车辆前方的第一辆车、目标车道内位于预变道车辆后方的第一辆车;结合获取的各车辆的行驶状态数据以及车道环境数据计算出预变道车辆变道至目标车道前车之后的意愿度;当意愿度超过意愿度阈值时,预测出预变道车辆将在未来时刻变道至目标车道的前车之后。本发明的预测方法有效排除周围车辆干扰本车决策的因素,提高本车决策的确信度;同时,有效降低自动驾驶系统中预测模块的数据分析计算量,降低自动驾驶系统的运行难度和运行成本,有效改善决策的滞后延时。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau