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1. WO2021145178 - TRAJECTORY GENERATION DEVICE, TRAJECTORY GENERATION METHOD, AND TRAJECTORY GENERATION PROGRAM

Publication Number WO/2021/145178
Publication Date 22.07.2021
International Application No. PCT/JP2020/048191
International Filing Date 23.12.2020
IPC
B60W 30/10 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
30Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
10Path keeping
B60W 30/00 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
30Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
G01C 21/26 2006.1
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/-G01C19/104
26specially adapted for navigation in a road network
G08G 1/16 2006.1
GPHYSICS
08SIGNALLING
GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
1Traffic control systems for road vehicles
16Anti-collision systems
Applicants
  • 株式会社デンソー DENSO CORPORATION [JP]/[JP]
Inventors
  • 鴨下 祐太 KAMOSHITA Yuta
  • 藤本 啓吾 FUJIMOTO Keigo
Agents
  • 矢作 和行 YAHAGI Kazuyuki
  • 久保 貴則 KUBO Takanori
  • 野々部 泰平 NONOBE Taihei
Priority Data
2020-00625817.01.2020JP
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) TRAJECTORY GENERATION DEVICE, TRAJECTORY GENERATION METHOD, AND TRAJECTORY GENERATION PROGRAM
(FR) DISPOSITIF DE GÉNÉRATION DE TRAJECTOIRE, PROCÉDÉ DE GÉNÉRATION DE TRAJECTOIRE ET PROGRAMME DE GÉNÉRATION DE TRAJECTOIRE
(JA) 軌道生成装置、軌道生成方法、および軌道生成プログラム
Abstract
(EN)
A trajectory generation device (100) that generates a future trajectory on which a vehicle will travel in the future. The trajectory generation device (100) comprises a movement planning unit (110) that plans future movement expected of the vehicle, and a candidate trajectory generation unit (121) that generates a candidate trajectory of the future trajectory in accordance with the planned future movement. The trajectory generation device (100) also comprises a trajectory evaluation unit (122) that evaluates whether travel along the candidate trajectory can be permitted, and a trajectory determination unit (123) that determines the candidate trajectory as the future trajectory when it has been evaluated that travel along the candidate trajectory can be permitted. The movement planning unit (110) plans a new future movement when it has been evaluated by the trajectory evaluation unit (122) that travel along the candidate trajectory cannot be permitted.
(FR)
La présente invention concerne un dispositif de génération de trajectoire (100) générant une future trajectoire selon laquelle un véhicule se déplacera à l'avenir. Le dispositif de génération de trajectoire (100) comprend une unité de planification de mouvement (110) qui planifie un mouvement futur attendu du véhicule, et une unité de génération de trajectoire candidate (121) qui génère une trajectoire candidate de la future trajectoire en fonction du mouvement futur planifié. Le dispositif de génération de trajectoire (100) comprend également une unité d'évaluation de trajectoire (122) qui évalue si un déplacement le long de la trajectoire candidate peut être autorisé, et une unité de détermination de trajectoire (123) qui détermine la trajectoire candidate comme trajectoire future lorsqu'il a été évalué que le déplacement le long de la trajectoire candidate peut être autorisé. L'unité de planification de mouvement (110) planifie un nouveau mouvement futur lorsqu'il a été évalué par l'unité d'évaluation de trajectoire (122) que le déplacement le long de la trajectoire candidate ne peut pas être autorisé.
(JA)
軌道生成装置(100)は、車両が将来走行する将来軌道を生成する。軌道生成装置(100)は、車両に予定される将来行動を計画する行動計画部(110)と、計画された将来行動に従う将来軌道の候補軌道を生成する候補軌道生成部(121)とを備える。軌道生成装置(100)は、候補軌道に沿った走行を許可できるか否かを評価する軌道評価部(122)と、候補軌道に沿った走行を許可できると評価された場合に、候補軌道を将来軌道として確定する軌道確定部(123)とを備える。行動計画部(110)は、軌道評価部(122)にて候補軌道に沿った走行を許可できないと評価された場合には、新たな将来行動を計画する。
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