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1. WO2021144572 - STRETCHABLE SENSOR

Publication Number WO/2021/144572
Publication Date 22.07.2021
International Application No. PCT/GB2021/050079
International Filing Date 14.01.2021
IPC
B25J 13/08 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
B25J 19/02 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
02Sensing devices
B25J 9/14 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
10characterised by positioning means for manipulator elements
14fluid
G01L 1/12 2006.1
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
LMEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
1Measuring force or stress, in general
12by measuring variations in the magnetic properties of materials resulting from the application of stress
G01L 5/169 2020.1
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
LMEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
5Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
16for measuring several components of force
169using magnetic means
Applicants
  • THE UNIVERSITY OF DUNDEE [GB]/[GB]
Inventors
  • MANFREDI, Luigi
Agents
  • HARRISON IP LIMITED
Priority Data
2000515.314.01.2020GB
Publication Language English (EN)
Filing Language English (EN)
Designated States
Title
(EN) STRETCHABLE SENSOR
(FR) CAPTEUR ÉTIRABLE
Abstract
(EN)
There is disclosed a stretchable sensor system for measuring deformation of an elastomer, the stretchable sensor system comprising at least one magnet; at least one magnetic sensor, each having a sensor output; and a controller, wherein the at least one magnet is/are fixed to the elastomer at a respective first location or plurality of locations and the at least one magnetic sensor is/are fixed to the elastomer at a respective second location or plurality of locations, such that the or each magnetic sensor is located in magnetic proximity to a respective said magnet, and wherein the controller is operable: to receive sensor data from the sensor output of the or each magnetic sensor; to process the received sensor data in dependence on the first and second locations or plurality of locations to determine a positional relationship between the or each magnet and the respective magnetic sensor; and to compute a deformation of the elastomer in dependence on the determined positional relationship between the or each magnet and the respective magnetic sensor. The present invention has particular application to soft robotics and closed loop control thereof.
(FR)
L'invention concerne un système de capteur étirable permettant de mesurer la déformation d'un élastomère, le système de capteur étirable comprenant au moins un aimant ; au moins un capteur magnétique, présentant chacun une sortie de capteur ; et un dispositif de commande, le ou les aimants étant fixés à l'élastomère au niveau d'un premier emplacement ou d'une pluralité d'emplacements respectifs et le ou les capteurs magnétiques étant fixés à l'élastomère au niveau d'un deuxième emplacement ou d'une pluralité d'emplacements respectifs, de sorte que chacun du ou des capteurs magnétiques soient situés à proximité magnétique d'un dit aimant respectif, et le dispositif de commande étant utilisable pour : recevoir des données de capteur provenant de la sortie de capteur de chacun du ou des capteurs magnétiques ; traiter les données de capteur reçues selon les premier et deuxième emplacements ou la pluralité d'emplacements pour déterminer une relation de position entre chacun du ou des aimants et le capteur magnétique respectif ; et calculer une déformation de l'élastomère selon la relation de position déterminée entre chacun du ou des aimants et le capteur magnétique respectif. La présente invention s'applique en particulier à la robotique souple et à la commande en boucle fermée pour celle-ci.
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