Processing

Please wait...

Settings

Settings

Goto Application

1. WO2021079802 - WORKPIECE PHOTOGRAPH IMAGE PROCESSING DEVICE, WORKPIECE PHOTOGRAPH IMAGE PROCESSING METHOD, AND MACHINING SYSTEM

Publication Number WO/2021/079802
Publication Date 29.04.2021
International Application No. PCT/JP2020/038767
International Filing Date 14.10.2020
IPC
B25J 9/10 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
10characterised by positioning means for manipulator elements
B25J 13/08 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
G06T 5/00 2006.01
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
5Image enhancement or restoration
G06T 7/80 2017.01
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
80Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
Applicants
  • 株式会社アマダ AMADA CO.,LTD. [JP]/[JP]
Inventors
  • ▲高▼津 聡志 TAKATSU Satoshi
Agents
  • 三好 秀和 MIYOSHI Hidekazu
  • 高橋 俊一 TAKAHASHI Shunichi
  • 伊藤 正和 ITO Masakazu
  • 高松 俊雄 TAKAMATSU Toshio
Priority Data
2019-19167521.10.2019JP
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) WORKPIECE PHOTOGRAPH IMAGE PROCESSING DEVICE, WORKPIECE PHOTOGRAPH IMAGE PROCESSING METHOD, AND MACHINING SYSTEM
(FR) DISPOSITIF DE TRAITEMENT D'IMAGE PHOTOGRAPHIQUE DE PIÈCE OUVRÉE, PROCÉDÉ DE TRAITEMENT D'IMAGE PHOTOGRAPHIQUE DE PIÈCE OUVRÉE, ET SYSTÈME D'USINAGE
(JA) ワーク撮影画像処理装置、ワーク撮影画像処理方法、及び加工システム
Abstract
(EN)
According to the present invention, a camera (30) is positioned at a position set apart from a location at which a workpiece is positioned, the position being directly above the center of the positioning location. When a photographed image in which the positioning location at which the workpiece is positioned is photographed by the camera (30), an image processing device (300) uses a predetermined conversion parameter to specify the pixels in the photographed image to which two-dimensional coordinates within a photographed three-dimensional space correspond, two-dimensionally arrays the pixels corresponding to the specified coordinates, and generates a corrected photographed image in which trapezoidal distortion of the photographed image is corrected. A robot control device (100) detects the position of the workpiece at the positioning location on the basis of the corrected photographed image, and controls a workpiece-holding robot (10) so as to hold the workpiece and transport the same to a machining apparatus.
(FR)
Selon la présente invention, un appareil de prise de vues (30) est positionné à une position espacée d'un emplacement au niveau duquel est positionnée une pièce ouvrée, la position se trouvant directement au-dessus du centre de l'emplacement de positionnement. Lorsqu'une image photographiée, dans laquelle l'emplacement de positionnement au niveau duquel est positionnée la pièce ouvrée, est photographiée par l'appareil de prise de vues (30), un dispositif de traitement d'image (300) utilise un paramètre de conversion prédéterminé pour spécifier les pixels dans l'image photographiée auxquels correspondent des coordonnées bidimensionnelles à l'intérieur d'un espace tridimensionnel photographié, organise en une matrice bidimensionnelle les pixels correspondant aux coordonnées spécifiées, et génère une image photographiée corrigée dans laquelle une distorsion trapézoïdale de l'image photographiée est corrigée. Un dispositif de commande de robot (100) détecte la position de la pièce ouvrée au niveau de l'emplacement de positionnement sur la base de l'image photographiée corrigée, et commande un robot de maintien de pièce ouvrée (10) de manière à maintenir la pièce ouvrée et à transporter celle-ci vers un appareil d'usinage.
(JA)
カメラ(30)は、ワークの配置場所の中央の直上から外れた位置に配置されている。画像処理装置(300)は、カメラ(30)によってワークが配置されている配置場所が撮影されて撮影画像が生成されたとき、予め求められている変換パラメータを用いて、撮影されている3次元空間内の2次元的な座標が撮影画像のどの画素に対応するかを特定し、特定された各座標に対応する画素を2次元状に配列させて、撮影画像の台形状の歪を補正した補正撮影画像を生成する。ロボット制御装置(100)は、補正撮影画像に基づいて配置場所におけるワークの位置を検出し、ワークを保持して加工機へと搬送するようワーク保持用ロボット(10)を制御する。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau