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1. WO2022160175 - CONTROL METHOD AND UNMANNED AERIAL VEHICLE

Publication Number WO/2022/160175
Publication Date 04.08.2022
International Application No. PCT/CN2021/074136
International Filing Date 28.01.2021
IPC
G05D 1/08 2006.1
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
08Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
Applicants
  • 深圳市大疆创新科技有限公司 SZ DJI TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 李翔 LI, Xiang
  • 段武阳 DUAN, Wuyang
Agents
  • 北京励诚知识产权代理有限公司 BEIJING LISENG INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY LTD.
Priority Data
Publication Language Chinese (zh)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) CONTROL METHOD AND UNMANNED AERIAL VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE ET VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE
(ZH) 控制方法和无人飞行器
Abstract
(EN) A control method, which is used for controlling an unmanned aerial vehicle (100), wherein the unmanned aerial vehicle (100) comprises a plurality of power units (10). The control method comprises: acquiring an attitude control amount of each power unit (10), wherein a plurality of attitude control amounts are used for controlling the flight attitude of an unmanned aerial vehicle (100); acquiring a flight control amount, wherein the flight control amount is used for controlling the flight speed of the unmanned aerial vehicle (100); according to the plurality of attitude control amounts and the flight control amount, obtaining a flight mapping amount; according to each attitude control amount and the flight mapping amount, determining an output amount of each power unit (10), wherein the output amount of each power unit (10) is greater than or equal to 0% and is less than or equal to 100%; and controlling each power unit (10) to work at the corresponding output amount. Further disclosed is an unmanned aerial vehicle (100).
(FR) L'invention concerne un procédé de commande, qui est utilisé pour commander un véhicule aérien sans pilote (100), le véhicule aérien sans pilote (100) comprenant une pluralité d'unités d'alimentation (10). Le procédé de commande consiste à : acquérir une quantité de commande d'attitude de chaque unité d'alimentation (10), une pluralité de quantités de commande d'attitude étant utilisées pour commander l'attitude de vol d'un véhicule aérien sans pilote (100) ; acquérir une quantité de commande de vol, la quantité de commande de vol étant utilisée pour commander la vitesse de vol du véhicule aérien sans pilote (100) ; en fonction de la pluralité de quantités de commande d'attitude et de la quantité de commande de vol, obtenir une quantité de mappage de vol ; en fonction de chaque quantité de commande d'attitude et de la quantité de mappage de vol, déterminer une quantité de sortie de chaque unité d'alimentation (10), la quantité de sortie de chaque unité d'alimentation (10) étant supérieure ou égale à 0 % et inférieure ou égale à 100 % ; et commander chaque unité d'alimentation (10) pour fonctionner à la quantité de sortie correspondante. L'invention divulgue en outre un véhicule aérien sans pilote (100).
(ZH) 一种控制方法,用于控制无人飞行器(100),无人飞行器(100)包括多个动力单元(10),控制方法包括:获取各个动力单元(10)的姿态控制量,多个姿态控制量用于控制无人飞行器(100)的飞行姿态;获取飞行控制量,飞行控制量用于控制无人飞行器(100)的飞行速度;根据多个姿态控制量和飞行控制量获得飞行映射量;根据各个姿态控制量和飞行映射量确定各个动力单元(10)的输出量,其中,各个动力单元(10)的输出量均大于或等于0%且小于或等于100%;控制各个动力单元(10)以对应的输出量进行工作。以及一种无人飞行器(100)。
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