(EN) An orientation estimation method and apparatus, a movable platform, and a readable storage medium. The method comprises: obtaining a corresponding target region, on a feature map, of a target object, and determining a plurality of orientations corresponding to the target region (S101); determining a vanishing point of each of the orientations in the feature map, and determining a plurality of line segments between each of the vanishing points and the target region (S102); and determining a target orientation of the target object from the plurality of orientations according to the plurality of line segments between each of the vanishing points and the target region (S103). The method can achieve the accurate estimation of the orientation of special scenes or special-shaped targets.
(FR) Procédé et appareil d'estimation d'orientation, plateforme mobile et support de stockage lisible. Le procédé consiste : à obtenir une région cible correspondante, sur une carte de caractéristiques, d'un objet cible, et à déterminer une pluralité d'orientations correspondant à la région cible (S101) ; à déterminer un point de fuite de chacune des orientations dans la carte de caractéristiques, et à déterminer une pluralité de segments de ligne entre chacun des points de fuite et la région cible (S102) ; et à déterminer une orientation cible de l'objet cible parmi la pluralité d'orientations en fonction de la pluralité de segments de ligne entre chacun des points de fuite et la région cible (S103). Le procédé permet de réaliser l'estimation précise de l'orientation de scènes spéciales ou de cibles de forme spéciale.
(ZH) 一种朝向估计方法、装置、可移动平台及可读存储介质，其中该方法包括：获取目标对象在特征图上对应的目标区域，并确定所述目标区域对应的多个朝向(S101)；确定每个所述朝向在所述特征图中的灭点，并确定每个所述灭点与所述目标区域之间的多个线段(S102)；根据每个所述灭点与所述目标区域之间的多个线段，从所述多个朝向中确定所述目标对象的目标朝向(S103)。该方法能够实现对特殊场景或者异形目标的朝向准确估计。
