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1. WO2022094772 - POSITION ESTIMATION METHOD, FOLLOWING CONTROL METHOD, DEVICE AND STORAGE MEDIUM

Publication Number WO/2022/094772
Publication Date 12.05.2022
International Application No. PCT/CN2020/126243
International Filing Date 03.11.2020
IPC
G06T 7/70 2017.1
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
70Determining position or orientation of objects or cameras
H04N 5/232 2006.1
HELECTRICITY
04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
NPICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
5Details of television systems
222Studio circuitry; Studio devices; Studio equipment
225Television cameras
232Devices for controlling television cameras, e.g. remote control
Applicants
  • 深圳市大疆创新科技有限公司 SZ DJI TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 李然 LI, Ran
  • 郭亚娜 GUO, Yana
  • 许中研 XU, Zhongyan
  • 王帅 WANG, Shuai
Agents
  • 深圳市力道知识产权代理事务所(普通合伙) SHENZHEN LIDAO INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY (GENERAL PARTNERSHIP)
Priority Data
Publication Language Chinese (zh)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) POSITION ESTIMATION METHOD, FOLLOWING CONTROL METHOD, DEVICE AND STORAGE MEDIUM
(FR) PROCÉDÉ D'ESTIMATION DE POSITION, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE SUIVI, DISPOSITIF ET SUPPORT DE STOCKAGE
(ZH) 位置估计方法、跟随控制方法、设备及存储介质
Abstract
(EN) A position estimation method and apparatus, a following control method and apparatus, a device and a storage medium. The following control method comprises: sending to a control terminal a first image captured by a photographing apparatus at a first moment, so that the control terminal identifies a first position, in the first image, of a following target in the image and sends the first position to a movable platform (S101); acquiring first operation information of the movable platform at the first moment (S102); upon receiving the first position, acquiring second operation information of the movable platform at a second moment, and acquiring a second image captured by the photographing apparatus at the second moment (S103); generating an estimated position of the following target in the second image according to the first position, the first operation information and the second operation information (S104); and following the following target according to the estimated position in the second image (S105).
(FR) La présente invention porte sur un procédé et un appareil d'estimation de position, un procédé et un appareil de commande de suivi, un dispositif et un support de stockage. Le procédé de commande de suivi comprend : l'envoi à un terminal de commande d'une première image capturée par un appareil photographique à un premier moment, de sorte que le terminal de commande identifie une première position, dans la première image, d'une cible de suivi dans l'image et envoie la première position à une plateforme mobile (S101) ; l'acquisition de premières informations de fonctionnement de la plateforme mobile au premier moment (S102) ; lors de la réception de la première position, l'acquisition de secondes informations de fonctionnement de la plateforme mobile à un second moment et l'acquisition d'une seconde image capturée par l'appareil photographique au second moment (S103) ; la génération d'une position estimée de la cible de suivi dans la seconde image selon la première position, les premières informations de fonctionnement et les secondes informations de fonctionnement (S104) ; et le suivi de la cible de suivi selon la position estimée dans la seconde image (S105).
(ZH) 一种位置估计方法、跟随控制方法及装置、设备及存储介质,该方法包括:向所述控制终端发送所述拍摄装置第一时刻所拍摄的第一图像,以使所述控制终端识别所述图像中的跟随目标在所述第一图像中的第一位置发送给所述可移动平台(S101);获取所述第一时刻下所述可移动平台的第一运行信息(S102);当接收到所述第一位置时,获取第二时刻下的所述可移动平台的第二运行信息,以及获取第二时刻下所述拍摄装置所述拍摄的第二图像(S103);根据所述第一位置、第一运行信息以及第二运行信息,生成所述跟随目标在所述第二图像中的估计位置(S104);根据所述第二图像中的估计位置对所述跟随目标进行跟随(S105)。
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