Processing

Please wait...

Settings

Settings

Goto Application

1. WO2022131962 - METHOD FOR DETERMINING THE DEFORMATION OF STRUCTURAL ELEMENTS OF A DELTA ROBOT

Publication Number WO/2022/131962
Publication Date 23.06.2022
International Application No. PCT/RU2021/050409
International Filing Date 02.12.2021
IPC
B25J 19/00 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
G01B 11/16 2006.1
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
BMEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
11Measuring arrangements characterised by the use of optical means
16for measuring the deformation in a solid, e.g. optical strain gauge
CPC
B25J 19/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
G01B 11/16
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
BMEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
11Measuring arrangements characterised by the use of optical means
16for measuring the deformation in a solid, e.g. optical strain gauge
Applicants
  • ОБЩЕСТВО С ОГРАНИЧЕННОЙ ОТВЕТСТВЕННОСТЬЮ "МОЛОДАЯ, ДИНАМИЧНО РАЗВИВАЮЩАЯСЯ КОМПАНИЯ" OBSHCHESTVO S OGRANICHENNOI OTVETSTVENNOSTIU "MOLODAYA, DINAMICHNO RAZVIVAUSHCHAYASYA KOMPANIYA" [RU]/[RU]
Inventors
  • НЕВОЛИН, Александр Олегович NEVOLIN, Aleksandr Olegovich
Agents
  • КОТЛОВ, Дмитрий Владимирович KOTLOV, Dmitry Vladimirovich
Priority Data
202014190117.12.2020RU
Publication Language Russian (ru)
Filing Language Russian (RU)
Designated States
Title
(EN) METHOD FOR DETERMINING THE DEFORMATION OF STRUCTURAL ELEMENTS OF A DELTA ROBOT
(FR) PROCÉDÉ POUR DÉTERMINER LA DÉFORMATION D'ÉLÉMENTS DE STRUCTURE D'UN ROBOT DELTA
(RU) СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ДЕФОРМАЦИИ ЭЛЕМЕНТОВ КОНСТРУКЦИИ ДЕЛЬТА-РОБОТА
Abstract
(EN) The invention relates to the field of measuring technology, and more particularly to means for measuring deformations of the structural elements of devices, preferably delta robots, occurring only during motion. The present method for determining the deformation of an arm of a delta robot occurring only during motion is characterized in that a source of laser light is pre-mounted on one end of an arm, and a grid of photodiodes is mounted on the other end of said arm, wherein the laser light source and the photodiode grid are mounted in such a way that in the absence of deformation of the arm, the laser light source points towards the centre of the photodiode grid; the delta robot is then set in motion and, directly during said motion, the position of the laser light source relative to the centre of the photodiode grid is determined; if displacement of the laser light source relative to the centre of the photodiode grid is detected, the presence of deformation of the arm is established. The invention makes it possible to increase efficiency and reduce operating costs when determining the deformation of an arm of a delta robot during motion.
(FR) L'invention se rapporte au domaine des techniques de mesure, et concerne notamment des moyens de mesure des déformations d'éléments de la structure de dispositifs, de préférence un robot delta, survenant uniquement pendant son processus de déplacement. L'invention concerne un procédé pour déterminer la déformation d'un levier de robot delta se produisant uniquement pendant un déplacement, caractérisé en ce que l'on place au préalable sur un côté du levier une source de lumière laser tandis que, sur l'autre côté du levier, on installe une matrice de photodiodes; la source de lumière laser et la matrice de photodiodes sont installées de sorte qu'en l'absence de déformation du levier, la source de lumière laser soit dirigée vers le centre de la matrice de photodiodes; on effectue ensuite directement un déplacement du robot delta pendant lequel on détermine la position de la source de lumière laser par rapport au centre de la matrice de photodiodes et, en cas de découverte d'un décalage de la source de lumière laser par rapport au centre de la matrice de photodiodes, on considère qu'il a une déformation du levier. L'invention permet d'augmenter l'efficacité et de réduire les dépenses de fonctionnement lors de la détermination d'une déformation du levier du robot delta pendant son processus de déplacement.
(RU) Изобретение относится к измерительной технике, в частности, к средствам измерения деформаций элементов конструкции устройств, предпочтительно, дельта– робота, проявляющиеся только в процессе его движения. Способ определения деформации рычага дельта–робота, проявляющейся только в движении, характеризуется тем, что предварительно на одну сторону рычага устанавливают источник лазерного света, на другую сторону рычага устанавливают сетку из фотодиодов, причем источник лазерного света и сетку из фотодиодов устанавливают так, что при отсутствии деформации рычага источник лазерного света направлен в центр сетки из фотодиодов, после чего осуществляют движение дельта-робота непосредственно в течение которого определяют расположение источника лазерного света относительно центра сетки из фотодиодов, в случае обнаружения смещения источника лазерного света относительно центра сетки из фотодиодов делают вывод о наличие деформации рычага. Изобретение позволяет повысить эффективность и снизить эксплуатационные затраты при определении деформации рычага дельта–робота в процессе его движения.
Latest bibliographic data on file with the International Bureau