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1. WO2022131172 - COMMAND VALUE CORRECTION DEVICE AND ROBOT SYSTEM

Publication Number WO/2022/131172
Publication Date 23.06.2022
International Application No. PCT/JP2021/045662
International Filing Date 10.12.2021
IPC
B25J 9/10 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
10characterised by positioning means for manipulator elements
CPC
B25J 9/10
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
10characterised by positioning means for manipulator elements
Applicants
  • ファナック株式会社 FANUC CORPORATION [JP]/[JP]
Inventors
  • 原田 邦彦 HARADA Kunihiko
Agents
  • 正林 真之 SHOBAYASHI Masayuki
  • 芝 哲央 SHIBA Tetsuo
  • 星野 寛明 HOSHINO Hiroaki
Priority Data
2020-20846216.12.2020JP
Publication Language Japanese (ja)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) COMMAND VALUE CORRECTION DEVICE AND ROBOT SYSTEM
(FR) DISPOSITIF DE CORRECTION DE VALEUR D'INSTRUCTION ET SYSTÈME DE ROBOT
(JA) 指令値補正装置及びロボットシステム
Abstract
(EN) Provided is a command value correction device that can reduce positioning error for a robot. A command value correction device according to one embodiment of the present invention corrects a command value for directing the posture of a multi-jointed robot that positions a distal-end section of an arm that has a plurality of joints, the device comprising: a robot model setting unit that sets a robot model that represents the multi-jointed robot with an elastically deformable model; a support model setting unit that sets a support model that represents a support, to which the multi-jointed robot is fixed, with an elastically deformable model; a force calculation unit that calculates force exerted on the support by the weight of the multi-jointed robot if the posture of the multi-jointed robot follows the command value prior to correction; and a correction unit that corrects the command value so as to cancel out elastic deformation of the support model due to the force calculated by the force calculation unit.
(FR) L'invention concerne un dispositif de correction de valeur d'instruction qui peut réduire une erreur de positionnement d'un robot. Un dispositif de correction de valeur d'instruction selon un mode de réalisation de la présente invention corrige une valeur d'instruction de direction de la posture d'un robot à articulations multiples qui positionne une section d'extrémité distale d'un bras ayant une pluralité d'articulations, le dispositif comprenant : une unité de réglage de modèle de robot qui règle un modèle de robot représentant le robot à articulations multiples avec un modèle élastiquement déformable ; une unité de réglage de modèle de support qui règle un modèle de support représentant un support, auquel le robot à articulations multiples est fixé, avec un modèle élastiquement déformable ; une unité de calcul de force qui calcule une force exercée sur le support par le poids du robot à articulations multiples si la posture du robot à articulations multiples suit la valeur d'instruction antérieure à la correction ; et une unité de correction qui corrige la valeur d'instruction de façon à annuler toute déformation élastique du modèle de support causée par la force calculée par l'unité de calcul de force.
(JA) ロボットの位置決め誤差を小さくできる指令値補正装置を提供すること。本発明の一態様に係る指令値補正装置は、複数の関節を有するアームの先端部を位置決めする多関節ロボットの姿勢を指示する指令値を補正する指令値補正装置であって、前記多関節ロボットを弾性変形可能なモデルで表すロボットモデルを設定するロボットモデル設定部と、前記多関節ロボットが固定される支持体を弾性変形可能なモデルで表す支持体モデルを設定する支持体モデル設定部と、前記多関節ロボットの姿勢が補正前の前記指令値に従う場合に前記多関節ロボットの重量により前記支持体に作用する力を算出する力算出部と、前記力算出部が算出した力による前記支持体モデルの弾性変形を相殺するよう前記指令値を補正する補正部と、を備える。
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