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1. WO2022130931 - REMOTE CONTROL SYSTEM, CONTROL METHOD FOR REMOTE CONTROL SYSTEM, AND REMOTE CONTROL PROGRAM

Publication Number WO/2022/130931
Publication Date 23.06.2022
International Application No. PCT/JP2021/043261
International Filing Date 25.11.2021
IPC
B25J 3/00 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
3Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
CPC
B25J 3/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
3Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
Applicants
  • 川崎重工業株式会社 KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP]/[JP]
Inventors
  • 東 健太郎 AZUMA Kentaro
  • 蓮沼 仁志 HASUNUMA Hitoshi
Agents
  • 寺薗 健一 TERAZONO Kenichi
  • 河部 大輔 KAWABE Daisuke
Priority Data
2020-20854216.12.2020JP
Publication Language Japanese (ja)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) REMOTE CONTROL SYSTEM, CONTROL METHOD FOR REMOTE CONTROL SYSTEM, AND REMOTE CONTROL PROGRAM
(FR) SYSTÈME DE COMMANDE À DISTANCE, PROCÉDÉ DE COMMANDE POUR SYSTÈME DE COMMANDE À DISTANCE, ET PROGRAMME DE COMMANDE À DISTANCE
(JA) 遠隔制御システム、遠隔制御システムの制御方法及び遠隔制御プログラム
Abstract
(EN) A remote control system 100 comprises: an manipulation device 2 which is manipulated by a user; a robot 1 which acts on a workpiece W in response to an operation of the manipulation device 2; a tactile force sensor 13 which is provided to the robot 1 and which is for detecting an operating condition of the robot 1; an imaging device 71 which captures an image of the robot 1 and/or the workpiece W; a display device 8 which displays an image captured by the imaging device 71 and provides said image to the user who manipulates the manipulation device 2; and a control device 3 which, on the basis of a detection result of the tactile force sensor 13, executes operational control on the robot 1 and/or the manipulation device 2. In order to reduce time-lag in displaying of the captured image by the display device 8 in response to the operational control, the control device 3 delays the operational control.
(FR) Un système de commande à distance (100) comprend : un dispositif de manipulation (2) qui est manipulé par un utilisateur ; un robot (1) qui agit sur une pièce à travailler (W) en réponse à un fonctionnement du dispositif de manipulation (2) ; un capteur de force tactile (13) qui est disposé sur le robot (1) et qui est destiné à détecter un état de fonctionnement du robot (1) ; un dispositif d'imagerie (71) qui capture une image du robot (1) et/ou de la pièce à travailler (W) ; un dispositif d'affichage (8) qui affiche une image capturée par le dispositif d'imagerie (71) et fournit ladite image à l'utilisateur qui manipule le dispositif de manipulation (2) ; et un dispositif de commande (3) qui, sur la base d'un résultat de détection du capteur de force tactile (13), exécute une commande fonctionnelle sur le robot (1) et/ou le dispositif de manipulation (2). Afin de réduire le retard temporel lors de l'affichage de l'image capturée par le dispositif d'affichage (8) en réponse à la commande fonctionnelle, le dispositif de commande (3) retarde la commande fonctionnelle.
(JA) 遠隔制御システム100は、ユーザに操作される操作装置2と、操作装置2の動作に応じて対象物Wに作用を加えるロボット1と、ロボット1に設けられ、ロボット1の動作状態を検出する接触力センサ13と、ロボット1及び対象物Wの少なくとも一方の画像を撮影する撮像装置71と、撮像装置71による撮影画像を表示して、操作装置2を操作するユーザに提供する表示装置8と、接触力センサ13の検出結果に基づいてロボット1及び操作装置2の少なくとも一方の動作制御を実行する制御装置3とを備えている。制御装置3は、動作制御に対する撮影画像の表示装置8による表示タイミングのズレを低減するように、動作制御を遅延させる。
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