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1. WO2021109205 - RIGID-FLEXIBLE HYBRID EXOSKELETON

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说明书

发明名称 0001   0002   0003   0004   0005   0006   0007   0008   0009   0010   0011   0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055   0056   0057   0058   0059   0060   0061   0062   0063   0064   0065  

权利要求书

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12  

附图

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14   15   16   17  

说明书

发明名称 : 刚柔混合外骨骼

技术领域

[0001]
本发明涉及穿戴技术领域,尤其涉及一种刚柔混合外骨骼。

背景技术

[0002]
外骨骼机器人技术是融合传感、控制、信息、融合、移动计算,为作为操作者的人提供一种可穿戴的机械机构的综合技术。外骨骼机器人用于为人体提供助力,在增强人体技能、辅助运动方面有着突出的发展前景,日益成为机器人领域的研究重点。然而,现有的外骨骼机器人的膝关节在弯曲时无法与人体膝关节匹配,会造成膝关节弯曲时外骨骼腿部与人体腿部错位。因此,针对上述问题,有必要提出进一步地解决方案。
[0003]
发明内容
[0004]
本发明的目的在于提供一种刚柔混合外骨骼,以克服现有技术中存在的不足。
[0005]
为实现上述发明目的,本发明提供一种刚柔混合外骨骼,其包括:背部支撑模块、悬浮背架模块、髋关节、驱动模块、腿部、柔性膝关节和踝关节模块;
[0006]
所述悬浮背架模块通过所述背部支撑模块与所述髋关节相连接,所述驱动模块与所述髋关节一端相连接,所述腿部包括大腿杆和小腿杆,所述大腿杆的一端与所述髋关节的另一端相连接,所述大腿杆的一端和小腿杆的一端之间通过所述柔性膝关节相连接,所述小腿杆的另一端与所述踝关节模相连接。
[0007]
作为本发明的刚柔混合外骨骼的改进,所述柔性膝关节包括:大腿杆连接片、至少一个中间连接片、小腿杆连接片,所述大腿杆连接片与所述大腿杆的另一端相连接,所述大腿杆连接片与所述中间连接片通过定位销相连接,所述 中间连接片与所述小腿杆连接片通过定位销相连接,所述小腿杆连接片与所述小腿杆的一端相连接,所述中间连接片为多个时,相邻的中间连接片之间通过定位销相连接,且各连接片上设置有适于柔性膝关节弯曲时定位销滑动的滑槽,所述小腿杆的另一端与所述踝关节模块相连接。
[0008]
作为本发明的刚柔混合外骨骼的改进,任一连接片具有上凹面和下凸面,相邻连接片之间通过所述上凹面和下凸面相啮合,且所述上凹面和下凸面对应的直径保持一致。
[0009]
作为本发明的刚柔混合外骨骼的改进,所述柔性膝关节还包括:拉力传感器、钢绳堵头、钢绳滑轮,所述拉力传感器与所述小腿杆相连接,所述钢绳堵头一端与一钢绳连接,另一端与所述拉力传感器相连接。
[0010]
作为本发明的刚柔混合外骨骼的改进,所述背部支撑模块包括:背部支撑、连接杆、髋连接件,所述背部支撑与所述连接杆一端枢转连接,所述髋连接件与所述连接杆另一端枢转连接。
[0011]
作为本发明的刚柔混合外骨骼的改进,所述刚柔混合外骨骼还包括:一体化腰垫,其包括腰垫和腰垫连接板,所述腰垫与腰垫连接板的绑缚接口相连接,所述腰垫连接板与髋连接件相连接,所述腰垫的连接带与所述髋关节相连接。
[0012]
作为本发明的刚柔混合外骨骼的改进,所述悬浮背架模块包括:背架、横梁、上滑杆固定块、滑块、滑轨、弹簧、弹簧帽、下滑杆固定块,所述横梁固定于所述背架上,所述滑块固定于所述横梁上,所述上滑杆固定块通过所述滑轨与所述滑杆固定块相连接,所述滑块固定于所述滑轨的上端,所述弹簧套装于所述滑轨上,且所述弹簧的两端抵靠于套装于所述滑轨上的弹簧帽上。
[0013]
作为本发明的刚柔混合外骨骼的改进,所述髋关节包括:腰杆、髋上连接杆、髋中间连接杆、髋下连接杆、大腿杆转接;
[0014]
所述髋中间连接杆通过所述腰杆与所述背部支撑模块相连接,所述髋上连接杆与所述髋中间连接杆枢转连接,所述髋中间连接杆与所述髋下连接杆枢转连接,所述髋上连接杆与所述髋中间连接杆之间的旋转轴线与所述髋中间连接杆与所述髋下连接杆之间的旋转轴线保持垂直,所述髋下连接杆与所述大腿杆 转接枢转连接。
[0015]
作为本发明的刚柔混合外骨骼的改进,所述驱动模块包括:驱动电机、卷线筒、电机架、卷线筒外罩、电池架、内次外壳以及外壳,所述驱动电机与电机架及卷线筒螺纹相连接,所述电机架与电池架相连接,所述电池架与电池架通过绑缚固定连接,所述内侧外壳与外壳对合后包裹住所述电机架与电池仓,且两端插入所述卷线筒外罩中,并通过螺丝固定所述电机架和卷线筒外罩。
[0016]
作为本发明的刚柔混合外骨骼的改进,所述大腿杆包括:外腿杆、内腿杆、通用绑缚板、大腿绑缚板以及调节机构,所述外腿杆通过调节机构与所述内腿杆相连接,所述内腿杆与所述大腿连接片相连接,所述通用绑缚板、大腿绑缚板间隔地设置于所述外腿杆上。
[0017]
作为本发明的刚柔混合外骨骼的改进,所述小腿杆包括:外腿杆、通用绑缚板、膝下转接、小腿绑缚板以及调节机构,所述外腿杆一端与所述膝下转接相连接,另一端与所述调节机构相连接,所述通用绑缚板和小腿绑缚板间隔地设置于所述外腿杆上。
[0018]
作为本发明的刚柔混合外骨骼的改进,所述踝关节模块包括:小腿连接杆、垫块、碟簧、旋转轴、无油衬套、端盖、鞋底支撑、翻转连接件、鞋底;
[0019]
所述小腿连接杆与所述小腿杆相连接,所述旋转轴穿过所述碟簧和垫块,并枢转地插入所述小腿连接杆的圆柱空腔中,所述无油衬套外侧与端盖配合,内侧与旋转轴配合,所述端盖与小腿连接杆螺纹连接,所述旋转轴与翻转连接件销连接,所述转轴与翻转连接件可相对转动,所述鞋底支撑与翻转连接件销连接,所述鞋底支撑与翻转连接件枢转连接,所述鞋底支撑与鞋底的后鞋跟螺纹连接。
[0020]
与现有技术相比,本发明的有益效果是:本发明的刚柔混合外骨骼具有柔性的膝关节,其可随着人体的动作发生弯曲,可贴合地穿戴于不同体形用户的身体上,增加了穿戴的舒适性。同时,本发明的刚柔混合外骨骼能够提供可靠的支撑和助力,且具有结构精简、轻便的优点。

附图说明

[0021]
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]
图1为本发明的刚柔混合外骨骼一实施例的立体示意图;
[0023]
图2为图1中背部支撑模块的立体放大示意图;
[0024]
图3为图1中一体化背带的立体放大示意图;
[0025]
图4为图1中一体化腰垫的立体放大示意图;
[0026]
图5为图1中悬浮背架模块的立体分解示意图;
[0027]
图6为图5中上滑杆固定块的立体分解示意图;
[0028]
图7为图5中下滑杆固定块的立体分解示意图;
[0029]
图8为图1中髋关节的立体分解示意图;
[0030]
图9为图1中驱动模块的立体分解示意图;
[0031]
图10为图1中大腿杆的立体分解示意图;
[0032]
图11为图1中小腿杆的立体分解示意图;
[0033]
图12为图10和11中调节机构的立体分解示意图;
[0034]
图13为图1中柔性膝关节的立体分解示意;
[0035]
图14为图1中柔性膝关节弯曲状态下的立体示意图;
[0036]
图15为图1中踝关节的立体分解示意图;
[0037]
图16为本发明的刚柔混合外骨骼一实施例的立体示意图;
[0038]
图17为本发明的刚柔混合外骨骼一实施例的立体示意图。

具体实施方式

[0039]
下面结合各实施方式对本发明进行详细说明,但应当说明的是,这些实施方式并非对本发明的限制,本领域普通技术人员根据这些实施方式所作的功能、方法、或者结构上的等效变换或替代,均属于本发明的保护范围之内。
[0040]
如图1所示,本实施例的刚柔混合外骨骼包括:背部支撑模块1、悬浮背架模块12、髋关节2、驱动模块22、腿部3、柔性膝关节4和踝关节模块5。
[0041]
背部支撑装1与髋关节2相连。悬浮背架模块12与背部支撑装置1固定,并可根据使用者需求进行拆装。一体化背带13与背部支撑装置1固定。一体化腰垫4与背部支撑装置1及髋关节2固定。驱动模块22与髋关节2相连,并可跟进使用者需求进行拆装。腿部3与髋关节2相连。腿部3与膝关节4固定。踝关节5与腿部3固定。本实施例的刚柔混合外骨骼可根据使用者要求安装驱动模块22进行主动驱动,或安装弹性元件进行被动驱动。
[0042]
如图2所示,背部支撑模块1包括:背部支撑111、连接杆112、髋连接件113、螺纹销114。其中,所述背部支撑111与连接杆112通过铰链销连接,背部支撑111与连接杆112可相对转动,以适应人体弯腰动作。所述连接杆112与髋连接件113通过铰链销固定。所述螺纹销114用于固定腰杆211。
[0043]
如图3、4所示,刚柔混合外骨骼还包括:一体化背带13和一体化腰垫14。
[0044]
其中,一体化背带13包括:背带131、连接板132、压片133、靠垫134。所述背带131与靠垫134固定,背带末端1312与髋连接件113的绑缚接口1132固定。所述靠垫134与连接板132的绑缚接口1323固定。所述连接板132的螺纹凸台1322在一侧插入背部支撑111上的通孔,连接板在背部支撑111另一侧与螺纹凸台1322螺纹固定。
[0045]
一体化腰垫14包括:腰垫141、腰垫连接板142。所述一体化腰垫141与腰垫连接板142的绑缚接口1421固定。所述腰垫连接板142与髋连接件113螺纹固定。所述腰垫141的连接带1412与髋上连接杆212的凸台2122固定。
[0046]
如图5-7所示,悬浮背架模块12包括:背架121、横梁122、外壳123、上滑杆固定块124、滑块125、滑轨126、弹簧127、弹簧帽128、下滑杆固定块129。
[0047]
所述上滑杆固定块124包含上中心杆1241,上固定块左1242,上固定块右1243,其中上中心杆1241与上固定块左1242及上固定块右1243胶合固定。所述下滑杆固定块129包含下中心杆1291,下固定块左1292,下固定块右1293, 滑轮1294,隔离柱1295,其中下中心杆1291与下固定块左1292及下固定块右1293胶合固定,滑轮1294与下中心杆1291通过塞打螺丝固定,其中隔离柱1295用于防止滑轮1294相互碰撞。所述滑轮1294与背架121接触,背架121可在滑块1294上滑动。所述横梁122插入背架121中,并通过螺纹固定。所述滑块125插入横梁122中,并通过螺纹固定。所述滑杆126一端与上滑杆固定块124螺纹固定,另一端与下滑杆固定块129螺纹固定。所述外壳123与上滑杆固定块124及下滑杆固定块129螺纹固定,滑杆126,上滑杆固定块124螺,下滑杆固定块129与外壳123共同形成滑动框架。所述弹簧帽128安装在弹簧127两端,组成弹性元件。所述滑块125和弹性元件中插入滑杆126。其中滑块125靠上滑杆固定块124一侧,弹性元件中一端弹簧帽128与滑块125相邻,另一端弹簧帽128与下滑杆固定块129接触。所述悬浮背架12通过1241上中心杆和下中心杆1291与背部支撑111的固定槽1113螺纹固定。所述悬浮背架12的外壳123上凸起插入背部支撑111的安装槽1112中。
[0048]
如图8所示,髋关节2包括:腰杆211、髋上连接杆212、髋中间连接杆213、髋下连接杆214、大转子端盖215、大腿杆转接216。
[0049]
所述腰杆211在插入髋连接件113和髋上连接杆212后通过螺纹销114固定。所述髋上连接杆212与髋中间连接杆213通过铰链销连接,髋上连接杆212与髋中间连接杆213可相对转动。所述髋中间连接杆213插入髋下连接杆214后通过螺纹连接,髋中间连接杆213与髋下连接杆214可相对转动。所述髋下连接杆214和大腿杆转接216通过销连接,髋下连接杆214和小腿转接216可相对转动。所述大转子端盖215与髋下连接杆214螺纹连接,防止销在运动中脱出。
[0050]
如图9所示,驱动模块22包括:驱动电机221、卷线筒222、电机架223、卷线筒外罩224、内侧外壳225、电池架226、外壳227。
[0051]
所述驱动电机221与电机架223及卷线筒222螺纹固定。所述电机架223与电池架226螺纹固定。所述电池架226与电池架通过绑缚固定,与主控板通过螺纹固定。所述内侧外壳225与内侧外壳227对合后包裹住电机架223与电 池仓226,两端插入卷线筒外罩224中,并通过螺丝固定电机架223和卷线筒外罩224。所述电机架223可插入腰杆211。
[0052]
如图10-12所示,所述腿部3包括大腿杆和小腿杆。所述大腿杆的一端与所述髋关节的另一端相连接,所述大腿杆的一端和小腿杆的一端之间通过所述柔性膝关节4相连接,所述小腿杆的另一端与所述踝关节模相连接。如此设置,本发明的刚柔混合外骨骼具有柔性的膝关节,其可随着人体的动作发生弯曲,可贴合地穿戴于不同体形用户的身体上,增加了穿戴的舒适性。
[0053]
大腿杆包括:外腿杆31、内腿杆36、通用绑缚板33、大腿绑缚板34以及调节机构39。外腿杆31通过调节机构39与内腿杆36相连接,内腿杆36与柔性膝关节4的大腿连接片相连接,通用绑缚板33、大腿绑缚板34间隔地设置于外腿杆31上。
[0054]
具体地,所述调节机构39包括:把手391、弹簧392、调节杆393、调节筒394。所述弹簧392放置于调节筒394中。所述调节杆393插入调节筒394中,并压缩弹簧392。所述调节杆393与把手391螺纹固定。所述调节机构39与外腿杆31螺纹连接。所述C形锚点32与外腿杆31胶合固定。所述锚点35与大腿绑缚板34和小腿绑缚板38螺纹固定。所述外腿杆31与大腿杆转接216、通用绑缚板33、大腿绑缚板34螺纹固定组成大腿杆。所述内腿杆36外轮廓为梯形可活动的与外腿杆31的燕尾槽相配合。所述内腿杆36与外腿杆31通过调节机构39的调节杆393固定。所述内腿杆36与膝关节4的大腿连接片41螺纹固定。
[0055]
小腿杆包括:外腿杆31、通用绑缚板33、膝下转接37、小腿绑缚板38以及调节机构39。外腿杆31一端与膝下转接37相连接,另一端与调节机构39相连接,通用绑缚板33和小腿绑缚板38间隔地设置于外腿杆31上。
[0056]
具体地,述调节机构39包括:把手391、弹簧392、调节杆393、调节筒394。所述弹簧392放置于调节筒394中。所述调节杆393插入调节筒394中,并压缩弹簧392。所述调节杆393与把手391螺纹固定。所述调节机构39与外腿杆31螺纹连接。所述外腿杆31与通用绑缚板33、膝下转接37,小腿绑缚板 38螺纹固定组成小腿杆。所述膝下转接37插入膝关节4的小腿连接片43后螺纹固定。所述通用绑缚板33可通过螺纹安装节点板进行连接。所述腿部3的绑缚板33,大腿绑缚板34和小腿绑缚板38通过绑缚带与人体腿部固定。
[0057]
如图13、14所示,柔性膝关节4包括:大腿连接片41、中间连接片42、小腿连接片43、拉力传感器44、钢绳堵头45、钢绳滑轮46、定位销47、限位片48。
[0058]
所述大腿连接片41与中间连接片42通过定位销47和滑槽411连接。所述中间连接片42通过定位销47和滑槽411相互连接。所述小腿腿连接片43与中间连接片42通过定位销47和滑槽411连接。所述膝关节4可与一个或多个中间连接片42与大腿连接片41和小腿连接片43连接。所述膝关节4弯曲时连接片41~42的下凸面412与上凹面415啮合,下凹面413与上凸面414啮合及定位销47在滑槽411内滑动实现连接片41~42间的相对转动。所述下凸面412与上凹面415啮合,下凹面413与上凸面414啮合时膝关节4水平方向自由度被限制,即膝关节无法向水平方向侧移,且上下凸面与上下凹面为直径相同的半圆连续相切形成,如果半径不同,则不具备水平方向限制自由度的功能,如果外形小于半圆或不相切则上下凸面无法连续啮合。所述膝关节4处于弯曲状态,下凸面412与上凹面415啮合,下凹面413与上凸面414啮合,凸面与凹面在膝关节转动时互相啮合,保证定位销47在滑槽411内滑动时不发生打滑及卡阻现象发生,同时在膝关节承受较大扭矩时避免连接片间因打滑产生的相对位移,滑槽411还具有限位功能,当膝关节转至极限角度时滑槽411末端卡住位销47。所述下凸面412与下凹面413的圆所在的曲线半径R1,与上凸面414与上凹面415圆所在的曲线半径R2相等。所述钢绳滑轮46与连接片41~43销连接。所述限位片48与连接片41~43螺纹固定。所述拉力传感器44与小腿连接片43螺纹固定。所述钢绳堵头45一端与钢绳固定,另一端与拉力传感器44螺纹连接。
[0059]
如图15所示,踝关节5包括:小腿连接杆511、垫块512、碟簧513、旋转轴514、无油衬套515、端盖516、鞋底支撑517、翻转连接件518、鞋底52。
[0060]
所述小腿连接杆511外轮廓为梯形可活动的与外腿杆31的燕尾槽相配合。 所述小腿连接杆511与外腿杆31通过调节机构39的调节杆393固定。所述旋转轴514穿过碟簧513和垫块512,并装入小腿连接杆511圆柱空腔中,所述无油衬套515外侧与端盖516配合,内侧与旋转轴514配合,所述端盖516与小腿连接杆511螺纹固定,当小腿连接杆511或旋转轴514承受负载冲击时,碟簧513将被压缩,减少负载冲击对系统的影响。所述旋转轴514与小腿连接杆511间可相对转动。所述旋转轴514与翻转连接件518销连接,转轴514与翻转连接件518可相对转动。所述翻转连接件518安装有绝对编码器,可提供踝关节的实时角度。所述鞋底支撑517与翻转连接件518销连接,鞋底支撑517与翻转连接件518可相对转动。所述鞋底支撑517与鞋底52的后鞋跟522螺纹固定。所述鞋底52包含前鞋底521,后鞋底522,压力传感器523,鞋垫524,鞋底525,弹性连接片526。所述弹性连接片螺纹526与前鞋底521和后鞋底522螺纹固定。所述压力传感器与前鞋底521和后鞋底522胶合固定。所述鞋垫524与前鞋底521和后鞋底522胶合固定。所述鞋底525与前鞋底521和后鞋底522胶合固定。
[0061]
如图16、17所示,所述外骨骼处于主动驱动状态时,驱动模块22通过驱动电机221带动卷线筒222使固定在其上的钢绳收紧,一根钢线使外骨骼膝关节闭合,一根钢线使踝关节转动,从而在屈伸时为人体提供助力效果。当膝关节进入屈曲状态时,驱动电机221进入随动模式,此时无助力效果。
[0062]
所述外骨骼处于被动驱动状态时,通过弹力绳一端与小腿连接片43螺纹连接,弹力绳通过膝关节滑轮46和限位片48间的空隙,另一端与大腿绑缚板34固定。当人体膝关节弯曲时,外骨骼膝关节跟随人体膝关一同弯曲,同时弹力绳带变形储能,当人体膝关节屈伸时,弹力绳回弹释放能量,使外骨骼膝关节闭合,为人体提供助力效果。
[0063]
综上所述,本发明的刚柔混合外骨骼具有柔性的膝关节,其可随着人体的动作发生弯曲,可贴合地穿戴于不同体形用户的身体上,增加了穿戴的舒适性。同时,本发明的刚柔混合外骨骼能够提供可靠的支撑和助力,且具有结构精简、轻便的优点。
[0064]
对于本领域技术人员而言,显然本发明不限于上述示范性实施例的细节,而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下,能够以其他的具体形式实现本发明。因此,无论从哪一点来看,均应将实施例看作是示范性的,而且是非限制性的,本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定,因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。
[0065]
此外,应当理解,虽然本说明书按照实施方式加以描述,但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案,说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见,本领域技术人员应当将说明书作为一个整体,各实施例中的技术方案也可以经适当组合,形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

权利要求书

[权利要求 1]
一种刚柔混合外骨骼,其特征在于,所述刚柔混合外骨骼包括:背部支撑模块、悬浮背架模块、髋关节、驱动模块、腿部、柔性膝关节和踝关节模块; 所述悬浮背架模块通过所述背部支撑模块与所述髋关节相连接,所述驱动模块与所述髋关节一端相连接,所述腿部包括大腿杆和小腿杆,所述大腿杆的一端与所述髋关节的另一端相连接,所述大腿杆的一端和小腿杆的一端之间通过所述柔性膝关节相连接,所述小腿杆的另一端与所述踝关节模相连接。
[权利要求 2]
根据权利要求1所述的刚柔混合外骨骼,其特征在于,所述柔性膝关节包括:大腿杆连接片、至少一个中间连接片、小腿杆连接片,所述大腿杆连接片与所述大腿杆的另一端相连接,所述大腿杆连接片与所述中间连接片通过定位销相连接,所述中间连接片与所述小腿杆连接片通过定位销相连接,所述小腿杆连接片与所述小腿杆的一端相连接,所述中间连接片为多个时,相邻的中间连接片之间通过定位销相连接,且各连接片上设置有适于柔性膝关节弯曲时定位销滑动的滑槽,所述小腿杆的另一端与所述踝关节模块相连接。
[权利要求 3]
根据权利要求2所述的刚柔混合外骨骼,其特征在于,任一连接片具有上凹面和下凸面,相邻连接片之间通过所述上凹面和下凸面相啮合,且所述上凹面和下凸面对应的直径保持一致。
[权利要求 4]
根据权利要求2所述的刚柔混合外骨骼,其特征在于,所述柔性膝关节还包括:拉力传感器、钢绳堵头、钢绳滑轮,所述拉力传感器与所述小腿杆相连接,所述钢绳堵头一端与一钢绳连接,另一端与所述拉力传感器相连接。
[权利要求 5]
根据权利要求1所述的刚柔混合外骨骼,其特征在于,所述背部支撑模块包括:背部支撑、连接杆、髋连接件,所述背部支撑与所述连接杆一端枢转连接,所述髋连接件与所述连接杆另一端枢转连接。
[权利要求 6]
根据权利要求5所述的刚柔混合外骨骼,其特征在于,所述刚柔混合外骨骼还包括:一体化腰垫,其包括腰垫和腰垫连接板,所述腰垫与腰垫连接板的绑缚接口相连接,所述腰垫连接板与髋连接件相连接,所述腰垫的连接带与所 述髋关节相连接。
[权利要求 7]
根据权利要求1所述的刚柔混合外骨骼,其特征在于,所述悬浮背架模块包括:背架、横梁、上滑杆固定块、滑块、滑轨、弹簧、弹簧帽、下滑杆固定块,所述横梁固定于所述背架上,所述滑块固定于所述横梁上,所述上滑杆固定块通过所述滑轨与所述滑杆固定块相连接,所述滑块固定于所述滑轨的上端,所述弹簧套装于所述滑轨上,且所述弹簧的两端抵靠于套装于所述滑轨上的弹簧帽上。
[权利要求 8]
根据权利要求1所述的刚柔混合外骨骼,其特征在于,所述髋关节包括:腰杆、髋上连接杆、髋中间连接杆、髋下连接杆、大腿杆转接; 所述髋中间连接杆通过所述腰杆与所述背部支撑模块相连接,所述髋上连接杆与所述髋中间连接杆枢转连接,所述髋中间连接杆与所述髋下连接杆枢转连接,所述髋上连接杆与所述髋中间连接杆之间的旋转轴线与所述髋中间连接杆与所述髋下连接杆之间的旋转轴线保持垂直,所述髋下连接杆与所述大腿杆转接枢转连接。
[权利要求 9]
根据权利要求1所述的刚柔混合外骨骼,其特征在于,所述驱动模块包括:驱动电机、卷线筒、电机架、卷线筒外罩、电池架、内次外壳以及外壳,所述驱动电机与电机架及卷线筒螺纹相连接,所述电机架与电池架相连接,所述电池架与电池架通过绑缚固定连接,所述内侧外壳与外壳对合后包裹住所述电机架与电池仓,且两端插入所述卷线筒外罩中,并通过螺丝固定所述电机架和卷线筒外罩。
[权利要求 10]
根据权利要求1所述的刚柔混合外骨骼,其特征在于,所述大腿杆包括:外腿杆、内腿杆、通用绑缚板、大腿绑缚板以及调节机构,所述外腿杆通过调节机构与所述内腿杆相连接,所述内腿杆与所述大腿连接片相连接,所述通用绑缚板、大腿绑缚板间隔地设置于所述外腿杆上。
[权利要求 11]
根据权利要求1所述的刚柔混合外骨骼,其特征在于,所述小腿杆包括:外腿杆、通用绑缚板、膝下转接、小腿绑缚板以及调节机构,所述外腿杆一端与所述膝下转接相连接,另一端与所述调节机构相连接,所述通用绑缚板和小 腿绑缚板间隔地设置于所述外腿杆上。
[权利要求 12]
根据权利要求1所述的刚柔混合外骨骼,其特征在于,所述踝关节模块包括:小腿连接杆、垫块、碟簧、旋转轴、无油衬套、端盖、鞋底支撑、翻转连接件、鞋底; 所述小腿连接杆与所述小腿杆相连接,所述旋转轴穿过所述碟簧和垫块,并枢转地插入所述小腿连接杆的圆柱空腔中,所述无油衬套外侧与端盖配合,内侧与旋转轴配合,所述端盖与小腿连接杆螺纹连接,所述旋转轴与翻转连接件销连接,所述转轴与翻转连接件可相对转动,所述鞋底支撑与翻转连接件销连接,所述鞋底支撑与翻转连接件枢转连接,所述鞋底支撑与鞋底的后鞋跟螺纹连接。

附图

[ 图 1]  
[ 图 2]  
[ 图 3]  
[ 图 4]  
[ 图 5]  
[ 图 6]  
[ 图 7]  
[ 图 8]  
[ 图 9]  
[ 图 10]  
[ 图 11]  
[ 图 12]  
[ 图 13]  
[ 图 14]  
[ 图 15]  
[ 图 16]  
[ 图 17]