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1. WO2021063918 - TECHNOLOGY FOR DEAD TIME COMPENSATION DURING TRANSVERSE AND LONGITUDINAL GUIDANCE OF A MOTOR VEHICLE

Publication Number WO/2021/063918
Publication Date 08.04.2021
International Application No. PCT/EP2020/077178
International Filing Date 29.09.2020
IPC
G05D 1/00 2006.01
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
Applicants
  • MAN TRUCK & BUS SE [DE]/[DE]
Inventors
  • NEULEN, Tobias
  • GRITSCH, Stefan
  • HILDEBRANDT, Arne-Christoph
  • KRAUS, Sven
  • STRAUSS, Peter
Agents
  • V. BEZOLD & PARTNER PATENTANWÄLTE - PARTG MBB
Priority Data
10 2019 006 935.804.10.2019DE
Publication Language German (DE)
Filing Language German (DE)
Designated States
Title
(DE) TECHNIK ZUR TOTZEITKOMPENSATION BEI QUER- UND LÄNGSFÜHRUNG EINES KRAFTFAHRZEUGS
(EN) TECHNOLOGY FOR DEAD TIME COMPENSATION DURING TRANSVERSE AND LONGITUDINAL GUIDANCE OF A MOTOR VEHICLE
(FR) TECHNOLOGIE DE COMPENSATION DE TEMPS MORT LORS D'UN GUIDAGE TRANSVERSAL ET LONGITUDINAL D'UN VÉHICULE AUTOMOBILE
Abstract
(DE)
Eine Technik zur Bestimmung und Kompensation einer Totzeit mindestens eines Aktors zur Querführung und/oder Längsführung eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines Nutzfahrzeugs, wird beschrieben. Gemäß einem Aspekt umfasst eine Vorrichtung (200) mindestens einen Sensor (202) oder mindestens eine Sensorschnittstelle zur Erfassung mindestens eines Ist-Werts eines Bewegungszustands der Querführung und/oder Längsführung. Eine Bestimmungseinheit (206) der Vorrichtung (200) ist dazu ausgebildet, die Totzeit des mindestens einen Aktors durch Vergleichen mindestens eines aus einem Dynamikmodell berechneten Soll-Werts des Bewegungszustands mit dem erfassten mindestens einen Ist-Wert zu bestimmen. Eine Regelungseinheit (208) der Vorrichtung (200) ist dazu ausgebildet, abhängig vom erfassten Bewegungszustand und der bestimmten Totzeit des mindestens einen Aktors den Aktor zu regeln, wobei die Regelungseinheit (208) um die Totzeit zeitlich vorauslaufende Steuersignale an den Aktor ausgibt.
(EN)
A technology for determining and compensating a dead time of at least one actuator for performing transverse and/or longitudinal guidance of a motor vehicle, in particular of a utility vehicle, is described. According to one aspect, a device (200) comprises at least one sensor (202) or at least one sensor interface for sensing at least one actual value of a state of movement of the transverse guidance and/or longitudinal guidance. A determining unit (206) of the device (200) is designed to determine the dead time of the at least one actuator by comparing at least one setpoint value, calculated from a dynamic model, of the state of movement with the at least one acquired actual value. A control unit (208) of the device (200) is designed to perform closed-loop control of the actuator as a function of the acquired movement state and the determined dead time of the at least one actuator, wherein control signals which run ahead chronologically by a period equal to the dead time are output to the actuator by the closed-loop control unit (208).
(FR)
La présente invention concerne une technologie destinée à déterminer et compenser un temps mort d'au moins un actionneur pour réaliser un guidage transversal et/ou longitudinal d'un véhicule automobile, en particulier d'un véhicule utilitaire. Selon un aspect, un dispositif (200) comprend au moins un capteur (202) ou au moins une interface de capteur destinée à détecter au moins une valeur réelle d'un état de mouvement du guidage transversal et/ou du guidage longitudinal. Une unité de détermination (206) du dispositif (200) est conçue pour déterminer le temps mort de l'au moins un actionneur par la comparaison d'au moins une valeur de consigne, calculée à partir d'un modèle dynamique, de l'état de mouvement avec l'au moins une valeur réelle acquise. Une unité de commande (208) du dispositif (200) est conçue pour réaliser une commande en boucle fermée de l'actionneur en fonction de l'état de mouvement acquis et du temps mort déterminé de l'au moins un actionneur, des signaux de commande qui s'avancent chronologiquement d'une période égale au temps mort sont délivrés à l'actionneur par l'unité de commande en boucle fermée (208).
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau